公共清掃機器人的路徑規劃系統及其控制方法是確保機器人高效、全面地完成清掃任務的關鍵技術。以下是一些關鍵要素和方法：

1.環境感知與地圖構建：首先，機器人需要通過集成的傳感器（如激光雷達、攝像頭、超聲波傳感器和紅外傳感器）來感知周圍環境，采用SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即時定位與地圖構建）技術在未知環境中創建地圖，同時確定自己的位置。

2.路徑規劃算法：機器人會沿著環境邊緣清掃，然后在內部區域采用網格化或弓字形路徑清掃，保證全面覆蓋且不遺漏。智能優化算法可以用來解決復雜環境下的路徑規劃問題，通過模擬生物進化或螞蟻覓食行為找到合理路徑。

3.任務分配與調度：在多機器人協作的場景中，還需要有高效的任務分配和調度系統，確保機器人之間不會沖突，同時優化清掃效率。

4.自動充電與續航管理：機器人應能自動監測電量并在電量低時返回充電站，待充電完成后繼續未完成的任務，這需要在路徑規劃中考慮充電站的位置和機器人當前電量狀態。

公共清掃機器人控制方法通常涉及閉環控制系統，其中傳感器數據被連續反饋到決策模塊，決策結果再轉換為機器人的驅動命令，包括速度控制、轉向控制等，確保機器人按計劃路徑行動并達成清掃目標。此外，基于云的數據分析和遠程監控也可以進一步優化機器人的性能和效率。